形狀：圓形 / 環(huán)形優(yōu)先選 DCKW 三爪（自動(dòng)定心），矩形 / 平板選 FLSH 雙爪；

尺寸：夾持范圍需覆蓋工件最大 / 最小直徑（預(yù)留 5~10mm 余量，如 Φ25mm 軸承選 DCKW-40-10-40）；

材質(zhì)：易碎品（如晶圓）選低摩擦版本（B 后綴），金屬件選標(biāo)準(zhǔn)版本。

精度：精密裝配（如芯片貼裝）選帶編碼器款（C 后綴，±0.01mm），普通搬運(yùn)可選無編碼器款（±0.05mm）；

環(huán)境：粉塵環(huán)境加配防塵罩（L 后綴，IP65），潔凈室選低噪音版本（≤60dB）；

控制：單機(jī)使用選脈沖控制（P 后綴），生產(chǎn)線聯(lián)動(dòng)選總線控制（E 后綴，支持 IO-Link）。

基座固定：通過 T 型槽或螺栓將夾爪固定于工作臺 / 機(jī)器人手臂，確保安裝面平面度≤0.02mm；

夾爪校準(zhǔn)：三爪型號需確認(rèn)爪尖與工件中心對齊（可通過百分表測量偏移量）；

工裝適配：根據(jù)工件材質(zhì)安裝專用手指（橡膠手指防刮傷，金屬手指抗磨損）。

電源：接入 24V DC 電源（波動(dòng)范圍 ±10%），地線需可靠接地（避免信號干擾）；

控制信號：脈沖控制需連接 “脈沖 + 方向" 信號線，總線控制需接入 IO-Link 模塊；

反饋信號：帶編碼器款需連接位置反饋線至控制器（ECG 系列支持實(shí)時(shí)位置顯示）。

夾持范圍：通過控制器面板輸入 “最小夾持直徑" 與 “最大夾持直徑"（如 DCKW-40 設(shè)為 10mm、40mm）；

力與速度：按工件材質(zhì)設(shè)定參數(shù)（如晶圓搬運(yùn)設(shè)夾持力 50N、速度 30mm/s）。

多點(diǎn)定位：需多工位切換時(shí)，設(shè)置 3~5 個(gè)夾持位置（如電子元件從料盤到焊接臺的 2 個(gè)定位點(diǎn)）；

過載保護(hù)：設(shè)定 “最大安全力"（如塑料件設(shè)為 80N，超過則停機(jī)報(bào)警）；

聯(lián)動(dòng)信號：與視覺系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)時(shí)，配置 “位置觸發(fā)信號"（視覺識別工件后啟動(dòng)夾持）。

運(yùn)行全行程：觀察夾爪開合是否順暢，無卡頓或異響；

精度檢測：用百分表測量重復(fù)定位（帶編碼器款需≤0.01mm）；

信號驗(yàn)證：確認(rèn) “到位信號"“過載信號" 是否正常反饋。

夾持穩(wěn)定性：抓取工件后靜置 5 分鐘，檢查是否出現(xiàn)位移（垂直夾持需帶制動(dòng)功能）；

動(dòng)態(tài)性能：模擬生產(chǎn)節(jié)奏連續(xù)運(yùn)行 100 次，記錄動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間（應(yīng)≤0.2s）；

聯(lián)動(dòng)調(diào)試：與生產(chǎn)線設(shè)備（如傳送帶、機(jī)器人）聯(lián)動(dòng)，驗(yàn)證 “抓取 - 移送 - 釋放" 流程連貫性。

清潔：用無塵布擦拭夾爪表面，粉塵環(huán)境需清理導(dǎo)桿滑軌；

潤滑：向滾珠絲杠加注專用潤滑脂（CKD 推薦型號：L-700），避免油脂過多污染工件；

檢查：確認(rèn)電纜無破損、爪尖無磨損（磨損超過 0.5mm 需更換）。

夾持力不足：檢查電源電壓（需≥22V）、絲杠潤滑狀態(tài)（缺油會(huì)導(dǎo)致阻力增大）；

定位偏差大：重新校準(zhǔn)夾爪中心、檢查編碼器接線（接觸不良會(huì)導(dǎo)致反饋誤差）；

過載報(bào)警：降低設(shè)定夾持力、檢查工件尺寸是否超出夾持范圍。